영상인식 기술기반 FCW(Forward Collision Warning) 임베디드시스템 기술

keti / 박상현 책임연구원

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김*훈2013-11-26 오전 11:12:26
고속로로 주행하다 보면 먼거리 에서 보면 내 차선의 차량인지..옆차선 차량인지 구분이 필요하다고 생각이 듭니다. 그럼 실직적으로 영상 인식을 정확히 할수있는 인식거리 가 얼마 정도 인가요?
keti12013.11.26
현재 KETI FCW의 경우 가까운 차량에 대한 추돌 경보를 하고 있습니다. 인식거리는 카메라의 성능에 따라 달라질수 있습니다.
박*민2013-11-26 오전 11:12:01
추적을 통해 서도 차량을 인식한다고 하셨는데.. 검출된 차량 이외에도 움직이는 물체에 대해 추적을 하는 것인가요?
keti02013.11.26
검출된 차량에 대해 추적을 수행합니다
이*민2013-11-26 오전 11:11:09
차선 정보를 기초로 타깃의 거리와 형태 정보를 추측하는 알고리즘인듯한데.. 만약 차선이 없는 도로에서도 사용 가능한 알고리즘인지 궁금하네요..
keti12013.11.26
현재 FCW 알고리즘의 경우 LDWS 알고리즘의 결과를 활용하고 있지 않습니다. 차선이 없는 도로에서도 사용 가능한 알고리즘 입니다.
배*조2013-11-26 오전 11:11:06
훈련된 차량 DB를 사용하였다고 하셨는데 트럭이나, 다른 화물을 싣고 가는 차량이 앞에 있는경우에도 인식이 잘 되나요?
keti02013.11.26
이 부분이 알고리즘의 성능을 높이는 제일 중요한 부분입니다. 이는 DB를 설정함으로 개선되는 부분입니다. 현재는 잘 되고 있습니다
이*민2013-11-26 오전 11:09:57
차량이 아닌... 건물이나 오토바이.. 사람 .. 그외에 다른 장애물이 있을경우 인식하는 알고리즘도 있는지요..
keti02013.11.26
찾고자 하는 건물이 있다면 그 건물만을 찾아낼 수 있고 오토바이나 사람 등의 검출하는 알고리즘은 본 시스템에 포함되지 않으나 저희가 기술을 보유하고 있습니다
임*수2013-11-26 오전 11:08:35
예전 KETI 의 세미나중 RGB-D 와의 기술 연계가 되면 Radar 등의 거리 측정에 필요한 부분이 줄어들텐데, 연계되어 사용하기 위한 공통 기술 내용은 어떤것이 있나요?
keti02013.11.26
RGB-D라는 것은 depth가 추가되는 것인데 본 기술은 스테레오를 이용하지 않으므로 RGB 정보만 이용하게 되는 것입니다 약간 다른 의미가 됩니다
이*민2013-11-26 오전 11:07:48
최종적으로 적용될 카메라 스펙 좀 알 수 있을까요?.
keti12013.11.26
HD급 720P 카메라를 이용하고 있습니다.
김*석2013-11-26 오전 11:07:00
DB의 case가 충분하지 않으면 검출력이 떨어지는가요? 예를 들어 폭설이 오는 상황이거나 폭우가 오는 상황일때는 고려되고 있나요 ? 이런 case by case가 고려되려면 매우 많은 경우가 있는데 이때마다 DB를 Update해야 하는가요?
keti02013.11.26
DB가 모든 경우를 포함하면 오히려 검출률이 떨어집니다 이 경우 별도의 dB를 사용하는 경우도 있긴합니다만 영상 개선을 통해서 최선의 영상을 입력하는 것이 가장 좋은 방법인 듯 싶습니다
무명2013-11-26 오전 11:06:36
오토바이나 자전거등은 검출 안되나요?
keti02013.11.26
현재는 차량 검출만 목표로 하고 있습니다. 사람 또는 오토바이등의 검출은 별도 기술로 가지고 있고 필요시 적용 가능합니다
김*빈2013-11-26 오전 11:06:32
현재 알고리즘은 CPU의 최소 MIPS(MHz)정도 필요한가요?
keti12013.11.26
최소/최대 클럭에 대한 것은 실험해보지 못했습니다. 다만, CPU의 클럭이 느리더라도 전방 차량 인식은 수행됩니다만, 초당 처리속도가 너무 느릴것으로 예상됩니다.