무인경비로봇

목표 및 제작 동기

본 프로젝트는 4족보행 로봇과 LiDAR 센서를 활용한 실내 자율 순찰 및 위험 감지 서비스를 개발하는 것을 목표로 합니다. 로봇은 야간이나 무인 환경에서 건물 내부를 자율적으로 순찰하며, LiDAR 기반 객체 검출 기술을 이용해 침입자를 탐지하고 화재 및 재난 상황과 같은 위험 요소를 감지하며 또한 실내 정밀지도와의 맵 매칭 기술을 활용하여 로봇의 위치를 실시간으로 추정함으로써 안정적인 순찰 서비스를 제공합니다. 감지된 위험 정보는 서버로 전송되어 관리자에게 즉시 알림을 제공하며, 이를 통해 신속한 대응과 시설 안전성 향상에 기여할 수 있습니다. [기대효과] 본 서비스는 야간 및 무인 환경에서 건물 내부를 지속적으로 순찰함으로써 보안 및 안전 관리의 효율성을 향상시킬 수 있음과 동시에 침입자 발생 시 신속한 탐지와 알림을 통해 도난 및 범죄를 예방할 수 있으며, 화재 및 재난 상황을 조기에 감지하여 골든타임 확보에 기여할 수 있습니다. 또한 기존 CCTV 중심의 고정형 감시 시스템을 보완하여 이동형 감시 체계를 구축할 수 있으며, 향후 공장, 연구실, 학교, 병원, 물류창고 등 다양한 실내 시설로의 확장이 가능하다는 장점이 있습니다.

프로젝트 컨셉

1. Ouster OS1-32 LiDAR를 활용하여 실시간 환경 데이터를 수집합니다. 2. LiDAR 기반 Object Detection 알고리즘을 적용하여 사람 및 장애물을 검출하고, 야간 환경에서도 침입자를 탐지합니다. 3. NDT(Normal Distributions Transform) 기반 맵 매칭 기술을 이용하여 사전에 구축된 실내 정밀지도와 현재 센서 데이터를 비교함 으로써 로봇의 위치를 추정합니다. 4. Unitree Go2-EDU 4족보행 로봇을 활용하여 자율 순찰 기능을 구현하고, 위험 상황 발생 시 해당 정보를 서버로 전송합니다. 5. 서버에서는 수집된 데이터를 기반으로 관리자에게 위험 상황을 실시간으로 알리고, 순찰 기록을 저장 및 관리합니다. [개발 역량] * Unitree Go2-EDU 기반 로봇 제어 * NVIDIA Orin 기반 AI 연산 환경 구축 * Ouster OS1-32 LiDAR 센서 활용 * ROS Noetic 기반 로봇 소프트웨어 개발 * LiDAR 기반 객체 검출 및 자율주행 알고리즘 구현 * SLAM 및 NDT 맵 매칭 기반 실내 측위 기술 적용 * 서버 연동 및 실시간 모니터링 시스템 구축 [지원 동기] 최근 무인화·자동화 기술의 발전과 함께 스마트 보안 시스템에 대한 수요가 증가하고 있습니다. 본 프로젝트를 통해 AI, LiDAR, 자율주행 기술을 융합한 실질적인 로봇 서비스를 개발하며 로봇공학 분야의 실무 역량을 향상 시키고자 합니다. 또한 단순한 연구 수준을 넘어 실제 시설 관리에 활용 가능한 서비스를 구현하는 것을 목표로 하며, 대회를 통해 다양한 참가자들과 기술을 공유하고 발전시키는 경험을 쌓고 싶습니다. 향후에는 화재 감지, 이상 행동 분석, 다중 로봇 협업 기능 등을 추가하여 보다 지능적인 자율 순찰 로봇 시스템으로 발전시키고자 합니다.

팀원 기여도

• 곽채현e4ds 회원
• 김진욱e4ds 회원
• 오도경e4ds 회원