환경 적응 형 로봇

목표 및 제작 동기

환경 적응 형 로봇은 고정된 메인 프레임을 기반으로 하되, 바퀴가 장착된 암의 각도와 위치를 변화 시켜 로봇의 전장, 전폭 , 높이 및 접지 조건을 조절할 수 있는 가변형 스프롤 방식의 소형 변형 주행 로봇을 설계하는 것을 목표로 합니다. 협소해지는 통로, 저고 구간 대응, 경사로 안정 주행, 물체운반(운반중 자세 제어) 과 같은 상황에 맞추어 변형 하는게 이 로봇의 특징입니다. [기대효과] 제한된 공간에서의 이동성을 향상 시킬 수 있어 복잡한 실내 구조물 사이를 유연하게 움직일 수 있습니다. 단일 기능만 탑재된 로봇보다 할 수 있는게 다양하다는것이 특징이며 이러한 특징은 실내 탐사, 물류 보조, 재난 환경 탐색 등의 분야로 확장이 가능합니다.

프로젝트 컨셉

중앙 프레임 + 4개의 가변 바퀴 암 + 적재/집게 구조로 4가지 상황에 맞게 변형 하도록 만듭니다. 협소해지는 통로에서는 가변 바퀴 암을 통해 로봇의 전폭을 줄입니다. 저고 구간,경사로도 암의 자세 조정으로 높이를 낮추거나 접지 안정성을 확보합니다. 물체를 적재 또는 집게로 고정하여 운반해서 앞선 과정을 다시 돌아오게 끔 속도 및 자세를 보정합니다. [개발 역량] Arduino 기반 센서,데이터 처리 및 모터 제어 전장 시스템 구축 역량을 갖추고 있습니다. 또한 동아리 활동(차량 제작)을 통한 기계 가공, 조립 및 시험 평가 경험을 활용해 가변형 스프롤 구조를 적용한 환경 적응 형 로봇의 설계, 제작 ,검증을 수행 할 수 있습니다. [지원 동기] 최근 이동 로봇은 물류, 산업 현장, 시설 점검 등 다양한 분야에서 활용되고 있으나, 대부분의 이동 로봇은 고정된 차체 구조를 사용하기 때문에 협소한 통로, 낮은 높이의 공간, 경사로 및 장애물 환경에서 주행 성능에 한계를 가집니다. 이에 따라 저희는 다양한 환경 조건에 따라 로봇의 형상을 능동적으로 변화 시킬 수 있다면 하나의 플랫폼으로 여러 환경에 효과적으로 대응할 수 있을 것이라는 아이디어를 구상하게 되었습니다.

팀원 기여도

• 윤보현e4ds 회원
• 이장연e4ds 회원
• 강승재e4ds 회원
• 김지원e4ds 회원