Motor control

1. DC 모터 제어기 개발. 

 Respose Time을 줄이기 위해, 막연한 Feed Forward 개념을 가져다 붙이고, 개발하면서 이해했습니다.

 아무도 가르쳐 주거나 설명해주는 사람이 없어서, 언제나 맨땅에 헤딩하는 기분.

 예제 하나를 어떻게든 확장해서 개발하는 무식한 방법을 사용했습니다.

 데이터 시트와 매뉴얼이 아무리 잘되어 있어도 배우기는 쉽지 않았던 것 같습니다.

 그냥 뭐 있겠어? 사람이 하는 일인데.. 다 거기서 거기지.. 되도 않는 자신감.. 그만큼의 삽질 시간이 필요했던 것 같습니다.

 

2, PMSM FOC 제어기 개발.

 약계자 제어를 왜 하는지도 모르고 개발을 시작했던것 같습니다. 전에는 이런 주제로 설명해 주는 강의도 못 찾겠고, 재미가 별로 없었거든요.

 다행인 건 MCU 개발사나 Driver IC 개발사들이 많이 접근하기 쉽게 만들어 놓았는데 개발은 어렵습니다. 

 요즘은 모터개발에 종사하시는 분도 많고, 필요한 모터도 후딱 감고, 모터 특성을 이해하시는 분도 많은 것 같습니다. 그만큼 세상이 변한 것이겠죠. 

 요즘 기술 최신 기술이 있는지 궁금하기도 하고, 공부 좀 다시 해봐야 겠습니다.

 

모터 제어를 하면서, 인상적이었던 부품을 나열해보면,

Motordriver IC 중에 allegro_a4935 를 가장 먼저 사용해 본 것 같으며, 

Kollmorgen사의 AKD PDMM Programmable Drive, Multi-Axis Master를 사용해본 것이 인상적이었습니다.

BTN8962TA 라는 Half Bridge IC 사용도 좋은 경험이었으며, 

XMC4500 과 IRS21867S Driver 를 같이 사용해 본 것이 좋은 경험있습니다.

그 중에 고가였던 솔루션은 아래와 같습니다.

적용 프로젝트 : 다축 연소 제어

사용했던 드라이버 솔루션 : Kollmorgen, AKD PDMM Programmable Drive, Multi-Axis Master

사용했던 이유 : EtherCAT, Multi-Axis Motion Control, 빠른 응답속도, 고가.

모델

Gain Set 1

Gain Set 2