마이크로 마우스에서 드론까지

내가 모터를 처음 접한건 대학교 다닐때 아무것도 모르고 마이크로마우스를 만들어 본다고 했을때다.

지금과는 많이 다른 세운상가를 돌아다니며 기판과 모터를 사고 80196 컨트롤러 까지 구입했었다

그때 처음 PWM 명령을 주어 모터를 돌렸을때의 기쁨은 아직도 기억에 남는다

 

지금은 현업에서 개발자로 일하고 있지 않지만 그래도 관리쪽에서 드론 개발을 진행하고 있다.

지금은 BLDC  모터를 드론개발에 많이 사용하고 있다. 

모터 특성상 일정한계를 넘어가면 급속도로 온도가 올라가 불타 버리는 경우도 많이 있다.

국내에서는 LG전자등에서 모터가 나오고 있지만 아직 신뢰성과 내구성에서 시장의 검증이 완료되지 않은 상태이다.

어쩔수 없이 해외 T 모터사를 많이 사용하고 있는데 이곳의 데이터시트는 어느정도 신뢰성을 가지고 있다.

요새는 모터 그자체도 중요하지만 컨트롤러인 ESC의 중요성이 더욱 커졌다.

대용량 모터가 필요하다 보니 그에 맞게 전력공급과 제어를 해주는 ESC가 개발에 큰 걸림돌로 작용하는 경우도 많다.

 

모터와 ESC가 결정되면 제어코드 대개 matlab 을 사용하는 경우도 있고 C언어로 진행하는 경우도 있다.

아직도 계산 속도와 같은 응답성 문제로 C언어를 추종하는 개발자분들도 많이 있다.

 

이번기회에 matlab 으로 모터 제어하는 부분을 배워보고 싶다.