AMR의 ROS 테스트를 위한 Gazebo의 활용과 URDF 작성 방법

MouserElectronics / 김륭 소장

웨비나정보 웨비나Q&A

이*진2021-11-11 오전 11:12:36
감사합니다. 수고하셨습니다.
e4ds2021.11.11
감사합니다! [실시간 퀴즈 이벤트]가 종료되었습니다. 참석해주신 모든 분들께 감사드립니다! ▶정답 : 1. Gazebo / 2. 3link + 2joint / 3. 마우저코리아 1. 실시간 퀴즈 이벤트 당첨은 랜덤 선정됩니다. 2. 페이지가 새로고침될 경우 당첨자 확인 팝업창이 계속 뜨게 되니, 참고 부탁드립니다. 3. 실시간 퀴즈 이벤트 선물은 스타벅스 기프티콘 10명을 실시간 추첨으로 드리며, 웨비나 기술질문 및 설문 참여 시에는 웨비나 종료 후, 추첨을 통해 "웨비나 경품"을 드립니다(중복 선정 가능). 감사합니다.
김*훈2021-11-11 오전 11:12:02
[질문] URDF 변환시 색상같은건 저장이 잘되나요? 다른툴의경우 저장이 잘안되기도하다는데...
Mouser_12021.11.11
기능과 알고리즘의 테스트를 목적으로 하다 보니, 신경쓰지 않았던 부분인데요. RGB 컬러 컴비네이션을 정확히 기술하면 그대로 재현됩니다.
강*성2021-11-11 오전 11:11:54
중간 광고 너무 많은것 같아요 Mouser 다 아는데...
이*태2021-11-11 오전 11:10:07
해당 예제는 ros2에서 동일하게 실행시킬수 있나요?
Mouser_12021.11.11
네 대부분의 튜토리얼 과정에서 사용되는 아주 간단한 구조의 예제라서 ROS2 환경에서도 가능합니다.
채*기2021-11-11 오전 11:09:41
런치파일 관련해서 간단하게 설명 부탁 드립니다
Mouser_12021.11.11
launch파일은 Gazebo에 로봇의 기능을 전달하는데 필요합니다. ROS패키지가 launch되지 않으면, 가제보 안의 로봇은 가만히 있을 뿐입니다.
문*웅2021-11-11 오전 11:06:56
질문] 소프트웨어 로직을 가상의 공간에 최적으로 적용하려는 경우 고려해야 할 사항들에 대해서 질문드립니다 이와 관련하여 중점적으로 테스트해야 할 요소들에 대해서 질문드립니다
Mouser_12021.11.11
Robot자체의 물리적 요소와 주변 환경 요소들을 모의하는 센서 플러그인의 작성도 아주 중요합니다. 서로 상호작용을 하기 때문에 이 두 가지 부분에 대해 정확한 데이터과 기능을 기술하는 것이 중요합니다.
김*열2021-11-11 오전 11:05:43
좋은 내용 잘 들었습니다. 수고하셨습니다.
e4ds2021.11.11
안녕하세요, 현재 데모가 진행중입니다^^ (공지사항) 잠시 후, [실시간 퀴즈 이벤트] 당첨자가 발표됩니다. ▶당첨자 발표: 11시 20분 ▶추첨: 스타벅스 기프티콘 10명 1. 실시간 퀴즈 이벤트 당첨은 랜덤 선정됩니다. 2. 보기 선택 후, 마지막 "완료" 버튼까지 눌러주셔야 정답이 정상 접수됩니다. 3. 실시간 퀴즈 이벤트 선물은 스타벅스 기프티콘 10명이며, 웨비나 기술질문 및 설문 참여 시에는 웨비나 종료 후, 추첨을 통해 "웨비나 경품"을 드립니다. 많은 참여 부탁드립니다.
허*현2021-11-11 오전 11:03:14
우분투 기반이 아니어도 상관없나요?
Mouser_12021.11.11
Gazebo는 우분투 환경이 가장 적합 하다고 봅니다. Gazebo만의 동작보다 ROS의 알고리즘 파라미터와 로직을 수정하고 빌드하여 즉시 테스트를 하려면 ubuntu가 역시 최적인것 같습니다.
이*수2021-11-11 오전 11:03:11
질문] 개체 제작을 하면서 결함이 없게 하려는 경우 시뮬레이션 테스트를 어떻게 하는 것이 효과적인 지 설명해 주세요 이 경우 핵심적으로 검토해야 할 요소들에 대해서 설명해 주세요
Mouser_12021.11.11
개체의 물리적 특성 ( 크기, 무게, 힘, 회전반경, 속도 등) 을 최대한 명확히 이해하는 것이 가장 중요합니다. 나머지는 작성과 기술 도구의 선택과 방법일 뿐입니다.
김*훈2021-11-11 오전 11:02:14
[질문] 시뮬레이션 진행시 조인트가 늘어나 가시화되는 현상이나 조인트가 작동하지 않는 문제등은 없나요?
Mouser_12021.11.11
URDF의 link, joint 부분을 명확히 작성하면, 그런 현상은 나타나지 않았습니다.