AMR의 ROS 테스트를 위한 Gazebo의 활용과 URDF 작성 방법

MouserElectronics / 김륭 소장

웨비나정보 웨비나Q&A

허*현2021-11-11 오전 10:51:04
툴을 구동하기 위한 시스템 사양은 어느 정도가 적당한가요?
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ROS와 Gazebo는 GPU의 CUDA를 사용하는 것은 아닙니다. 메모리를 16GB 정도 확보한 일반적인 개발스테이션이면 충분하다 생각됩니다.
이*희2021-11-11 오전 10:48:49
로봇 설계 전망은 어떤가요? 설계자의 요건이나 자격 등은 별도 있나요?
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생활 환경에서 사용되는 컴페니언로봇과 서비스로봇들이 늘어나게 되는 것은 당연한 추세로 보입니다. 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어 모두 로봇을 개발하기 위해서는 필수적인 기술입니다. 소프트웨어는 역시 c++과 python 프로그래밍 능력자가 우대받습니다 :)
김*훈2021-11-11 오전 10:45:50
[질문] Gazebo에서 동작하는 로봇을 만들기 위한 전제 조건과 구성방안은 어떤게 있을까요?
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현실과 비슷한 모습의 로봇이 실제처럼 움직이는 수준까지 모의하며면, URDF, SRDF, SDF, Xacro, yaml 등의 데이터포맷과 스크립트 작성과 ROS에 대한 이해도가 요구됩니다.
전*호2021-11-11 오전 10:45:10
[질문] Gazebo의 활용과 URDF작성 관련 최근 이슈와 해결사례가 궁금합니다
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로봇의 개발과 활용이 늘어나면서, 개발 기간을 단축하고 테스트환경을 만들기 위해, 시뮬레이터인 Gazebo의 활용 역시 활발해지는데, 실제 개발에 도움이 되는 수준으로 활용하기 위해서는, 준비해야할 것들이 만습니다. 그중 가장 처음 익혀야 할 것이 URDF라 생각합니다.
채*기2021-11-11 오전 10:44:39
Ros2 + Gazebo 11 버전을 사용했을때 우분투 20.04 환경을 지원을 해주나요. ?
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네, ROS2와 Gazebo11은 Ubuntu 20.04를 권장 OS로 합니다.
정*용2021-11-11 오전 10:42:23
ROS와 ROS2의 간단한 차이점을 알려주세요
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가ROS와 ROS2의 가장 큰 차이점은 다중화에 대한 차이점이라고 봅니다. ROS2가 군집 운행과 주변의 다양한 네크워크 노드와 연동이 뛰어납니다
김*수2021-11-11 오전 10:41:18
대부분의 시뮬레이션툴이 실제 부품이나 환경의 파라미터를 어느정도 일치해서 입력하냐에 따라서 출력 품질이 다른데 Gazebo는 어떤가요?
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가제보 역시, URDF에서 실제 로봇의 구동부와 가장 근사치를 입력을 해야 시뮬레이션도 현실적으로 보입니다. 다만 지면 굴곡율, 마찰력 등 환경적 요소들은 입력이 어려워, 로봇의 기본적 구동능력과 주행 알고리즘을 실험하는 목적으로 사용한다고 생각합니다.
이*희2021-11-11 오전 10:41:01
로봇 설계에는 다른 분위에서 사용하는 설계와 다른 부분이나 필요로 하는 요소 등이 있나요?
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기계설계자분들께서는 몸체 밸런스 등 안정성과 성능부분을 가장 신경쓰실거 같고, 전자회로설계자인 제 경우는 로봇 사용자의 안전과 사고예방을 위한 센서부분이 가장 중요한 요소라 생각합니다.
김*훈2021-11-11 오전 10:38:54
[질문] 실제 사용하는 다양한 툴이 있는데 Gazebo를 활용시 어떤 특장점이 있는지 궁금합니다
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제 경우에는 ROS와 밀접하게 개발이 되어 온 시뮬레이션 소프트웨어이며 오픈소스라는 면이 가장 긍정적인면으로 보입니다.
김*수2021-11-11 오전 10:38:09
디지탈트윈과 메타버스등에 유용한 툴이 되겠네요.
Mouser_12021.11.11
안녕하세요, 대부분의 시뮬레이터들이 연동되는 하드웨어를 가상화해서 사용하는 곳이니, 메타버스나 디지털트윈에서도 비슷한 방법으로 형상을 모델링해 사용이 될거 같습니다