2026년 08월 08일(토)
인피니언 7월21일부터
AMR의 ROS 테스트를 위한 Gazebo의 활용과 URDF 작성 방법

2021.11.11 10:30~12:00

MouserElectronics / 김륭 소장

웨비나정보웨비나Q&A

  • 정해용2021-11-11T10:42:22.870Z

    ROS와 ROS2의 간단한 차이점을 알려주세요

  • 2021-11-11T10:51:53.020Z

    가ROS와 ROS2의 가장 큰 차이점은 다중화에 대한 차이점이라고 봅니다. ROS2가 군집 운행과 주변의 다양한 네크워크 노드와 연동이 뛰어납니다

  • 김정수2021-11-11T10:41:17.683Z

    대부분의 시뮬레이션툴이 실제 부품이나 환경의 파라미터를 어느정도 일치해서 입력하냐에 따라서 출력 품질이 다른데 Gazebo는 어떤가요?

  • 2021-11-11T10:48:59.470Z

    가제보 역시, URDF에서 실제 로봇의 구동부와 가장 근사치를 입력을 해야 시뮬레이션도 현실적으로 보입니다. 다만 지면 굴곡율, 마찰력 등 환경적 요소들은 입력이 어려워, 로봇의 기본적 구동능력과 주행 알고리즘을 실험하는 목적으로 사용한다고 생각합니다.

  • 이경희2021-11-11T10:41:00.763Z

    로봇 설계에는 다른 분위에서 사용하는 설계와 다른 부분이나 필요로 하는 요소 등이 있나요?

  • 2021-11-11T10:46:17.287Z

    기계설계자분들께서는 몸체 밸런스 등 안정성과 성능부분을 가장 신경쓰실거 같고, 전자회로설계자인 제 경우는 로봇 사용자의 안전과 사고예방을 위한 센서부분이 가장 중요한 요소라 생각합니다.

  • 김상훈K2021-11-11T10:38:53.630Z

    [질문] 실제 사용하는 다양한 툴이 있는데 Gazebo를 활용시 어떤 특장점이 있는지 궁금합니다

  • 2021-11-11T10:43:07.203Z

    제 경우에는 ROS와 밀접하게 개발이 되어 온 시뮬레이션 소프트웨어이며 오픈소스라는 면이 가장 긍정적인면으로 보입니다.

  • 김정수2021-11-11T10:38:09.057Z

    디지탈트윈과 메타버스등에 유용한 툴이 되겠네요.

  • 2021-11-11T10:41:05.747Z

    안녕하세요, 대부분의 시뮬레이터들이 연동되는 하드웨어를 가상화해서 사용하는 곳이니, 메타버스나 디지털트윈에서도 비슷한 방법으로 형상을 모델링해 사용이 될거 같습니다

  • 이경희2021-11-11T10:35:53.060Z

    생소한 용어가 많은데요. AMR, ROS, URDF는 무엇인지 간략한 설명 부탁 드립니다.

  • 2021-11-11T10:38:18.070Z

    AMR은 Autonomous Mobile Robot으로 자율주행로봇을 얘기하고, ROS는 Robot Operating System으로 로봇을 구동하는 Meta OS이며, URDF는 Unified Robot Description Format으로, 연동되는 소프트웨어에서 로봇의 모델을 참조하기 위한 파일 포맷입니다.

  • 김정수2021-11-11T10:33:22.807Z

    Gazebo를 다른 프로그램내에서 구동이 가능한가요? GUI를 Gazebo로 구성하면 좋을것 같은데요.

  • 2021-11-11T10:36:01.913Z

    ROS, Rviz, gazebo 처럼 서로 sync가 되는 형태로 가능합니다. 예를들어 로봇 관제 시스템에도 연동이 가능합니다.

  • 김용준2021-11-11T10:26:24.123Z

    관련 내용 들어보고 싶었는데 웨비나 해주신다니 감사드립니다. 잘 보겠습니다.^^

  • 2021-11-11T10:28:46.650Z

    감사합니다. 이번에는 처음이라 URDF가 무엇인지만 간단하게 설명드렸지만, 곧 Gazebo에서 ROS plugin을 작성하는 방법에 대해서도 안내드리겠습니다

  • 김정수2021-11-11T10:11:42.460Z

    실제 로봇이 움직이는 것을 Gazebo를 활용해서 시각화 할 수 있을까요?

  • 2021-11-11T10:15:14.800Z

    안녕하세요, ROS.org의 몇 가지 예제를 찾아 보시면, 가제보에서 로봇의 동작을 시뮬레이션하는 방법을 보실 수 있습니다. 다음 웨비나 때는 로봇의 동작을 모의하는 플러그인 개발에 대해 가이드를 드리고자 합니다.

  • 김남우2021-11-11T10:08:33.550Z

    요즘 디지털트윈이니 뭐니 URDF 활용성이 올라가는거 같습니다!. 마찰력이나 탄성계수 관성모멘트를 실제 로봇과 비슷하게 계산해서 넣는 조언과 실제 로봇과 유사도를 올리기 위해 참고할 만한 내용 같이 현업 중심으로 설명해주시면 정말 감사하겠습니다.

  • 2021-11-11T10:11:26.920Z

    이번 웨비나에서는 아주 기초적인 내용만 드리고 있습니다 :) 조만간 실제 개발의 모델이 되는 사례로 또 올려드리고자 합니다.
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